什么是組合導(dǎo)航控制？

    無人機(jī)廠家介紹組合導(dǎo)航，是指將GPS、磁羅盤、氣壓計等系統(tǒng)中的一個或幾個與IMU慣性測量單元集合在一起，形成的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)。大多數(shù)組合導(dǎo)航系統(tǒng)以慣導(dǎo)系統(tǒng)為主，其原因主要是由于慣性導(dǎo)航能夠提供比較多的導(dǎo)航參數(shù)，還能夠提供全姿態(tài)信息參數(shù)，這是其他導(dǎo)航系統(tǒng)所不能比擬的。但是，如果只有慣性測量單元，它會存在累計誤差的問題，例如一部多旋翼飛行器在關(guān)閉GPS的情況下也能夠正常飛行，但是它會一直進(jìn)行漂移。

    這是因為它無法把自己確定在地球某一個確定的點，在沒有這個明確的目標(biāo)的前提下，飛行器只能是在自身平衡的情況下不斷進(jìn)行漂移。而如果是慣性測量單元加上GPS全球定位系統(tǒng)，飛行器能夠明確自己所處的位置，一旦飛行器偏離這個位置，主控會發(fā)出指令要求其回到當(dāng)前的地理位置。無人機(jī)廠家關(guān)于高度的控制也是同樣的道理，慣性測量單元可以測量加速度，卻無法測量飛行器所處的具體高度；GPS可以測量飛行器的高度但存在一定的誤差，在這樣的情況下，在IMU慣性單元之外再加入氣壓計，直接對氣壓進(jìn)行測量。從而，系統(tǒng)關(guān)于高度的數(shù)值就擁有兩個來源，但總體應(yīng)是以氣壓計提供的數(shù)值為準(zhǔn)。

    關(guān)于方位的測量，慣性測量單元的陀螺儀可以測量角度以及角速度，但是其角度測量會隨著通電時間的增加而不斷產(chǎn)生漂移，而磁羅盤能夠根據(jù)地球磁場進(jìn)行飛行器角度的確定，從而能夠?qū)T性測量單元的角度進(jìn)行矯正，無人機(jī)廠家介紹因為磁羅盤是對地球磁場直接進(jìn)行測量，而地球磁場是相對固定的。